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This is a supplementary docs to briefly explain on the basic of electronic components for beginners.

Introduceing H/W and S/W of manual and automatic robots for the 2020 contest.

Details of the Data Format of PS2 Game Controller and shows Test Program for using ARDUINO-UNO.

Introducing how to make PS2 Game Controller with Microcontrollers such as PIC, M16 and Arduino to control several motors built into a Robot.

6-PWM Outputs are available using Timer 0, 1 and 2.

カラーセンサー（S11059-02DT）からデータを読み込む実験です。CPUはライブラリの豊富なArduino-UNOを使っていますが、自作のI2C通信を始めかなり独自性の強いプログラムとなっています。レベル変換（5V-3.3V）についても、専用ICを使わずに抵抗分圧(SCL)とMOS-FET(SDA)で行っています。まずは、カラーセンサーの基本的な使い方を学ぶための実験です。

カラーセンサー（S11059-02DT）を使って、実際にプリンターで印刷した基本１６色を判別できるかどうかの実験です。実験の構成は、白色LEDを使って発光した光を測定物に当て、その反射光をカラーセンサーで読み取り色を識別させます。識別方法は、参照用として１６色データを予めArduino-UNO内のCPU(EEPROM)に記憶させ、そのデータと新たに測定した色データのRGB成分比率を比較するものです。また、外来光の影響を除くため、始めに白色LEDを点灯させずに測定し、その後白色LEDを点灯させて再び測定し、その差分を測定値とします。こうすることで、識別精度の向上が期待できます。センサーの使い方としては、色データを得るための積分時間をマニュアルとして、2.8msから280msまで変えることができるようにし、積分時間によりデータがどのように変化するかを確認できるようにしました。PC側のプログラムは、Visual Studio Community2019 C#ツールを使いました。

Arduino-UNOのPortB(Pin8～13)に繋いだ6個のカラーセンサー（S11059-02DT）から同時にデータを読み込む実験です。この実験のポイントは、I2Cシリアル通信プログラムを自作し、通常1クロックで１ビットの読み込み（又は書込み）を行うところを、1クロックでバイト単位の読み込み（又は書込み）にしたものです。同じセンサーを同じ使用モードで複数個使う場合の一手法として作ってみました。

前項で実験したものを3ポート全部に拡張し、最大限のセンサーを接続してみたものです。Arduino-UNOの場合はI/Oピンの関係で16個までになります。１クロックで３バイト読み込みになりますが、果たして読めるかどうか？結果は如何に、、。

ARDUINO UNOを使った16chのカラーセンサーで得られたデータをPCに送信し、そのデータを表示すると共にセンサーで認識した色を再現表示するものです。送信データはバイナリーデータですのでArduino付属のシリアルモニターでは見えません。また、Windows7(32bit版)にVB2010Expressという古い環境で作ったものです。64bit版やWin10での検証はしておりません。